Die Entstehung von Taijiquan wird im Allgemeinen Chen Wangting, einem hoch angesehenen General unter der Ming-Dynastie, zugeschrieben. Als diese 1644 gestürzt wurde, war er gewissermaßen arbeitslos und zog sich wieder in sein Dorf (Chenjiagou) zurück.
Er begann, Bewegungen aus verschiedenen Kampfkünsten mit den Lehren der chinesischen Medizin und den Lehren des Taoismus zu kombinieren.
"Tai" bedeutet sehr groß, "ji" bezeichnete den Firstbalken eines Satteldaches, "quan" bedeutet die Faust und weist damit auf die ursprüngliche Bedeutung des Taijiquan als Kampfkunst und zur Selbstverteidigung hin.
Nach der taoistischen Philosophie besagt die Lehre von Yin und Yang, dass alle Polaritäten (z.B. aktiv und passiv, hart und weich, voll und leer) zusammengehören und eine lebendige Einheit bilden.
Yin und Yang finden im kontinuierlichen Wechselspiel zu einer harmonischen Balance, die auch im Taijiquan erreicht werden soll.
Um die gesundheitlichen Vorzüge der Allgemeinheit zugänglich zu machen, wurde in Peking durch die chinesische Regierung im Jahre 1956 eine sehr stark verkürzte Form in Auftrag gegeben, die uns heute als die Peking-Form mit 24 bzw. 48 Bewegungsbildern bekannt ist. Im Westen wird das Taijiquan häufig abgekürzt als Tai Chi bezeichnet, da der Kampfkunstaspekt (quan "Faust") des Taijiquan oftmals vollständig in den Hintergrund tritt. Die verkürzte Bezeichnung wird daher teilweise sogar bewusst verwendet.
